Arquitectura multiagentes para un equipo de pequeños robots (Publicaciones en Ciencias y Tecnología, 2007)
Tomando como marco de referencia a la Inteligencia Artificial Distribuida y la Robótica Distribuida, particularmente a la Copa Mundial de Fútbol de Robots RoboCup, en este trabajo se propone una arquitectura para múltiples agentes móviles, autónomos, racionales, coordinados, la cual comprende un modelo de organización para los agentes, una estructura funcional y de control para cada uno de los agentes, un mecanismo de razonamiento o toma de decisiones automáticas, un sistema de visión artificial, un sistema de navegación y una arquitectura para un equipo de pequeños minibots con capacidad de actuación en la Liga de Pequeños Robots. En el diseño, desarrollo y construcción de estos componentes se acoplan métodos y técnicas clasificadas dentro de Computación Emergente con modelos basados en la representación tradicional de la Inteligencia Artificial, dando lugar a algoritmos que combinan las propiedades de adaptabilidad, robustez y uniformidad con la representación, inferencia y la universalidad. Los Agentes están conformados por mecanismos que integran sensores ubicados fuera del cuerpo del robot con efectores instalados en el robot y procesos que se ejecutan en forma conjunta sobre diferentes dispositivos de cómputo, dotándolos de comportamientos competitivos y cooperativos los cuales son exhibidos por los minibots al operar en tiempo real. La ejecución y rendimiento de la arquitectura propuesta ha sido experimentada y evaluada mediante la implementación de un Sistema Multiagentes que permite la operación de uno o más robots en un ambiente de trabajo constituido por un campo de fútbol, construido de acuerdo a las normativas de RoboCup.
Keywords: Sistemas Multiagentes; Robótica Distribuida; Robocup